Pengambilan Data Terbang Quadcopter sebagai Data Latih pada Sistem Kendali Jaringan Saraf Tiruan Propagasi Balik

Abstrak

Saat ini sistem kendali yang populer digunakan pada quadcopter adalah kendali proportional, integral, derivate (PID) karena algoritme tersebut sederhana. Namun pada implementasinya, PID membutuhkan penyetelan parameter yang memakan waktu dan rentan terhadap kesalahan. Oleh karena itu, sistem kendali jaringan saraf tiruan propagasi balik untuk quadcopter saat ini mulai banyak dikembangkan karena menawarkan stabilisasi yang lebih baik dari faktor-faktor yang tidak diketahui dan data sensor yang mengandung noise. Akan tetapi, sistem kendali jaringan saraf tiruan propagasi balik memerlukan data latih yang akurat dan dapat mewakili seluruh kemungkinan kondisi terbang quadcopter. Penelitian ini bertujuan untuk memperoleh data terbang quadcopter dari data log sensor dan aktuator yang ada di quadcopter, yaitu giroskop, akselerometer, magnetometer, barometer, GPS, dan pulse width modulation output. Pengambilan data dilakukan dengan menerbangkan quadcopter secara otomatis dengan koordinat awal dan akhir yang telah ditentukan untuk mengisi data log terbang. Data log terbang diambil menggunakan perangkat lunak Mission Planner. Data log akan dipraproses untuk kemudian dilakukan sinkronisasi time sampling. Sinkronisasi dilakukan dengan mengikuti data sensor yang time sampling-nya paling besar. Hasil dari penelitian ini adalah data terbang dari sensor dan pulse width modulation output quadcopter yang telah disinkronisasi untuk menjadi data latih jaringan saraf tiruan propagasi balik.

Kata Kunci: data terbang quadcopter, jaringan saraf tiruan propagasi balik, quadcopter, sistem kendali