@article{Manullang_Hardhienata_Priandana_2020, place={Bogor, ID}, title={Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics}, volume={7}, url={https://journal.ipb.ac.id/index.php/jika/article/view/26022}, DOI={10.29244/jika.7.1.62-73}, abstractNote={<p>Penelitian ini dilakukan untuk mengembangkan robot otonom yang dikendalikan dengan pendekatan matematika <em>inverse kinematics</em>. Robot yang digunakan pada penelitian ini adalah robot beroda <em>nonholonomic differential drive</em>. Metode penelitian yang digunakan terdiri atas empat tahapan, yaitu: penentuan parameter robot beroda, pengembangan kontrol <em>inverse kinematics</em>, pembuatan data lintasan (<em>trajectory</em>) berupa garis lurus, dan pengujian sistem kendali. Pada pengujian, data <em>trajectory</em> yang dibangkitkan dibandingkan dengan pengukuran berdasarkan observasi di lapangan. Pengukuran data gerakan robot di lapangan dilakukan dengan dua alat, yaitu dengan<em> global positioning system</em> (GPS) yang terpasang pada robot dan GPS <em>smartphone</em>. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot beroda dapat dikendalikan dengan <em>inverse kinematics</em> dengan rata-rata nilai galat sebesar 0.9 meter.</p> <p>Kata Kunci: <em>inverse kinematics</em>, kendali, otonom, robot beroda.</p&gt;}, number={1}, journal={Jurnal Ilmu Komputer dan Agri-Informatika}, author={ManullangMichael Julyus Christopher and HardhienataMedria Kusuma Dewi and Priandana, Karlisa}, year={2020}, month={Mei}, pages={62-73} }